相传蹴鞠始于黄帝时期，《史记·苏秦列传》中记述“临淄甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴、斗鸡、走犬、六博、蹋鞠者”。这里的“蹋鞠”，即指“蹴鞠”。战国时期（公元前476-221年），蹴鞠作为军队训练士兵的一项运动，至汉代（公元前206年-公元220年）蹴鞠开始盛行于上流社会。2004年初，国际足联确认足球起源于中国，“蹴鞠”是有史料记载的最早的足球活动。
△西汉 蹴鞠纹图案印，现藏于北京故宫博物院。
中国与蹴鞠有关的艺术品数量很多，历史悠久，汉代文物中就有类似蹴鞠的场景出现了。北京故宫博物院藏有一枚西汉时期的“蹴鞠纹图案印”，铜制，印面1.6厘米见方，厚0.5厘米，是一枚双面印。凹铸图案的一面展现了两人对面，用足背颠球的场景。
△汉代画像石上的蹴鞠
汉代画像石上也多见舞者、击鼓者身旁有圆形物体悬在空中的场景，一般认为是汉代的蹴鞠。画像石上的蹴鞠活动大致可以分为两类，一类是表演性的蹴鞠，属于汉代“百戏”的范畴，旁边常配有伴乐或大鼓，蹴鞠动作跟随节奏变化，表演者以高难度动作取悦观众，有些类似今天的杂技；另一类则是单纯为了愉悦身心而蹴鞠，类似今天的健身。
△宋 苏汉臣《长春百子图卷》（局部），现藏于台北故宫博物院
台北故宫博物院藏有宋代苏汉臣的《长春百子图卷》，春、夏、秋、冬四季百童嬉戏的情景跃然纸上，整幅画笔法工整，人物衣着细腻，四季景色分明，孩童天真活泼。画中有四个孩童玩耍蹴鞠的场景：右边的童子忙着颠球，另外三人全神贯注地注视着他，中间的蹴鞠由赤、青、蓝、赭等不同颜色的皮革制成。
△元 钱选 临摹《宋太祖蹴鞠图》
上海博物馆藏的《宋太祖蹴鞠图》展示了宋太祖等人在军中空闲时踢球为乐的画面。这幅画由元代钱选临摹，原图是宋代苏汉臣所绘。画中在前面踢球的两人分别是宋太祖赵匡胤和其弟宋太宗赵匡义，后面观看的四人分别是大臣赵普、楚昭辅、党进、石守信。
△宋代磁州窑白地黑花孩儿鞠球纹八角枕
△杜堇 《仕女图》（局部）
明代画家杜堇绘有一幅《仕女图》，画中三名高髻盛装的贵族妇女，神态悠闲，在花木葱茏的庭院中玩耍蹴鞠，身旁还有侍女服侍。女子的衣袂宽大飘举，显然不合适激烈的竞速和拼抢，可见当时蹴鞠是被当做相对清闲的娱乐消遣看待的，对体力要求并不高。